Отладка ядра BeagleBone через KGDB

Будем использовать это ядро. При пересборке ядра (./tools/rebuild.sh) включим следующие опции:
1) Kernel hacking -> Compile time checks and compiler options -> Compile the kernel with debug info [*]
2) Kernel hacking -> Kgdb: Kernel Debugger [*]
3) Kernel Features -> Compile kernel in thumb-2 mode [] (отключаем сборку в режиме thumb-2, чтобы побороть ошибку Internal error: Oops - undefined instruction: 0 [#1] THUMB2)

Отредактируем /boot/uEnv.txt, добавим:

optargs=kgdbwait kgdboc=ttyS0,115200

Запускаем BBB, вывод процесса загрузки по uart (sudo screen /dev/ttyUSB0 115200,cs8) остановился на:
[    3.125478] Block layer SCSI generic (bsg) driver version 0.4 loaded (major 249)
[    3.125613] io scheduler noop registered
[    3.125627] io scheduler deadline registered
[    3.125660] io scheduler cfq registered (default)
[    3.126677] pinctrl-single 44e10800.pinmux: 142 pins at pa f9e10800 size 568
[    3.128057] Serial: 8250/16550 driver, 6 ports, IRQ sharing disabled
[    3.130208] 44e09000.serial: ttyS0 at MMIO 0x44e09000 (irq = 154, base_baud = 3000000) is a 8250
[    3.939841] console [ttyS0] enabled
[    3.944036] KGDB: Registered I/O driver kgdboc
[    3.948520] KGDB: Waiting for connection from remote gdb...
[    3.954150] Internal error: Oops - undefined instruction: 0 [#1] THUMB2

Entering kdb (current=0xdd8f3840, pid 1) due to Keyboard Entry
kdb> 

Будем отлаживать через тот же uart. Собранный незаархивирванный образ ядра (Image) лежит здесь: /mnt/Data/Projects/LinuxKernel/4.1.38/bb-kernel/KERNEL/arch/arm/boot.
Клиент gdb (arm-linux-gnueabihf-gdb) лежит здесь: /mnt/Data/Projects/LinuxKernel/4.1.38/bb-kernel/dl/gcc-linaro-4.9-2016.02-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin. Скидываем их в одну локальную папку (например, /mnt/Data/Projects/LinuxKernel/Debug), переходим в папку, запускаем:

cd /mnt/Data/Projects/LinuxKernel/Debug
arm-linux-gnueabihf-gdb -ex 'file vmlinuz-4.1.38-bone24' -ex 'target remote /dev/ttyUSB0'

Получаем:

[adil@adil Debug]$ ./arm-linux-gnueabihf-gdb -ex 'file Image' -ex 'target remote /dev/ttyUSB0'
...
/dev/ttyUSB0: Device or resource busy.

Источники:
1) https://code-examples.net/en/q/4b6ff1

2) https://stackoverflow.com/questions/11408041/how-to-debug-the-linux-kernel-with-gdb-and-qemu

3) https://cirosantilli.com/linux-kernel-module-cheat/

4) https://github.com/cirosantilli/linux-kernel-module-cheat#getting-started

5) http://wiki.opennet.ru/Linux_kernel_debug

6) http://nickdesaulniers.github.io/blog/2018/10/24/booting-a-custom-linux-kernel-in-qemu-and-debugging-it-with-gdb/
7) https://stackoverflow.com/questions/43291068/how-can-i-see-the-full-backtrace-using-kgdb-to-debug-an-arm-linux-module
8) https://github.com/beagleboard/linux/issues/133
9) https://pagefault.blog/2017/05/03/why-and-how-to-enable-arm-thumb-2-instruction-set-in-yocto/

Сборка статических либ Qt4 для Beagle Bone Black с поддержкой D-Bus на Fedora 30/Ubuntu 16.04

Сборка qt 4.8.6 для bbb (linaro4.9) без поддержки dbus рассмотрено здесь. На бигл боне работает ядро 4.1.0, в котором используется следующая версия dbus:

root@arm:~# dbus-daemon --version
D-Bus Message Bus Daemon 1.8.16

1. Скачиваем последние исходники expat (сейчас это 2.2.9), распаковываем в локальную папку (/mnt/Data/Libraries/bbb/expat-2.2.9), переходим в неё, собираем:

cd /mnt/Data/Libraries/bbb/expat-2.2.9

export CC=/usr/local/tools/linaro-gnueabihf-4.9/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc
export CXX=/usr/local/tools/linaro-gnueabihf-4.9/bin/arm-linux-gnueabihf-g++

./configure --host=arm-linux --prefix=/usr/local/tools/expat-2.2.9

make

sudo make install

2. Скачаем исходники dbus 1.8.16 отсюда, распакуем в локальную папку (/mnt/Data/Libraries/bbb/dbus-1.8.16).

Для сборки под Fedora30 нужны хедеры пакета libsystemd-dev:

sudo yum install systemd-devel
Переходим, собираем:

cd /mnt/Data/Libraries/bbb/dbus-1.8.16

make distclean

export CC=/usr/local/tools/linaro-gnueabihf-4.9/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc
export CXX=/usr/local/tools/linaro-gnueabihf-4.9/bin/arm-linux-gnueabihf-g++
export CPPFLAGS='-I/usr/local/tools/expat-2.2.9/include'

export CFLAGS='-I/usr/local/tools/expat-2.2.9/include'

export LDFLAGS='-L/usr/local/tools/expat-2.2.9/lib'

./autogen.sh --includedir=/usr/include --host=arm-linux --enable-abstract-sockets -with-xml=expat
./configure --prefix=/usr/local/tools/dbus-1.8.16 --host=arm-linux --with-x=no --enable-abstract-sockets -with-xml=expat
make

Ошибка при вызове make на Fedora30:

  CC       libdbus_internal_la-dbus-userdb-util.lo
dbus-userdb-util.c:33:30: fatal error: systemd/sd-login.h: No such file or directory
 #include <systemd/sd-login.h>
                              ^

3. Создадим заново папку для qt 4.8.6 с поддержкой dbus.

Скачиваем версию qt 4.8.6 отсюда и распаковываем в определенную папку для сборки (у меня папка /mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus) и копируем в неё содержимое архива с помощью mc, скопируем созданную ранее папку linux-arm-linaro-g++ в новую папку /mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus/mkspecs/qws/linux-arm-linaro-g++ :

Собираем qt 4.8.6:

cd /mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus

make confclean

export CPPFLAGS='-I/usr/include/ -I/usr/local/tools/expat-2.2.9/include -I/usr/local/tools/dbus-1.8.16/include'

export CFLAGS='-I/usr/include/ -I/usr/local/tools/expat-2.2.9/include -I/usr/local/tools/dbus-1.8.16/include'

export LDFLAGS='-L/usr/local/tools/expat-2.2.9/lib -L/usr/local/tools/dbus-1.8.16/lib'

./configure -v -embedded arm -platform qws/linux-x86_64-g++ -xplatform qws/linux-arm-linaro-g++ -prefix /usr/local/tools/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus -little-endian -qt-gfx-transformed -static -confirm-license -opensource -no-accessibility -no-largefile -fast -no-phonon -no-phonon-backend -qt-zlib -no-qt3support -no-openssl -no-webkit -qt-sql-sqlite -dbus -nomake demos -nomake examples -nomake docs

Ошибка при вызове ./configure на Fedora30:
/usr/local/tools/linaro-gnueabihf-4.9/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ -c -o project.o -pipe -m64 -DQMAKE_OPENSOURCE_EDITION -g -I. -Igenerators -Igenerators/unix -Igenerators/win32 -Igenerators/mac -Igenerators/symbian -Igenerators/integrity -I/mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus/include -I/mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus/include/QtCore -I/mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus/src/corelib/global -I/mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus/src/corelib/xml -I/mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus/tools/shared -DQT_NO_PCRE -DQT_BUILD_QMAKE -DQT_BOOTSTRAPPED -DQLIBRARYINFO_EPOCROOT -DQT_NO_TEXTCODEC -DQT_NO_UNICODETABLES -DQT_NO_COMPONENT -DQT_NO_STL -DQT_NO_COMPRESS -I/mnt/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9_dbus/mkspecs/qws/linux-x86_64-g++ -DHAVE_QCONFIG_CPP -DQT_NO_THREAD -DQT_NO_QOBJECT -DQT_NO_GEOM_VARIANT -DQT_NO_DEPRECATED  project.cpp
arm-linux-gnueabihf-g++: error: unrecognized command line option '-m64'

При сборке проекта с использованием тулчейна linaro(/usr/local/tools/linaro-4.9) и qt-4.8.6 (/usr/local/tools/qt_4.8.6_linaro4.9) у меня возникает ошибка: компилятор не находит заголовочный файл <QtDesigner/QDesignerCustomWidgetInterface>. Это произошло потому, что операция sudo make install не перекинула файлы дизайнера в установочную папку, надо сделать это за неё. Переписываем папки:
1) /media/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9/include/QtDesigner -> /usr/local/tools/qt_4.8.6_linaro4.9/include/QtDesigner
2) /media/Data/Libraries/bbb/qt_4.8.6_linaro4.9/tools/designer -> /usr/local/tools/qt_4.8.6_linaro4.9/tools/designer

Источники:

1) https://mfcoding.wordpress.com/2012/12/12/qt-qt-embedded-with-dbus/
2) https://dbus.freedesktop.org/doc/dbus-daemon.1.html
3) https://vt-tech.eu/articles/linux/100-cross-libdbus.html
4) https://stackoverflow.com/questions/4331420/cross-compiler-d-bus
5) https://stackoverflow.com/questions/30519454/i-cant-configure-dbus-due-to-expat
6) https://vt-tech.eu/en/articles/programming/2-crosscompile-qt-5-2-1-for-the-beaglebone-black
7) https://fedoraproject.org/wiki/Packaging:Systemd
8) https://stackoverflow.com/questions/16710047/usr-bin-ld-cannot-find-lnameofthelibrary
9) https://www.qtcentre.org/threads/33379-dbus.cpp-%28.text-0x8%29-undefined-reference-to-dbus_shutdown